CurvatureSamplingInterval: 0.2                               # 曲率离散点采样间隔   pid 巡迹使用

  # Planner 参数设置
  Planner/pub_rate: 40.0                                     # 节点发布频率
  Planner/forwardDis: 1.0 # 0.6                                     # 搜索的最佳追踪点到当前位置的最远距离
  Planner/transform_tolerance: 0.3                           # 是否到达目标附近的容忍度

  accurateThresholdRotate_x: 0.1
  accurateThresholdRotate_y: 0.1
  accurateThresholdRotate_yaw: 0.15
  
  accurateThresholdAdjust_x: 0.05
  accurateThresholdAdjust_y: 0.05
  accurateThresholdAdjust_yaw: 0.05

  accurateThresholdKeeping_x: 0.05
  accurateThresholdKeeping_y: 0.05
  accurateThresholdKeeping_yaw: 0.15