B2:
  grid_map:
    revolution: 0.1   # 分辨率 （m）
    wide: 8.0         # 宽度 （m）
    T_Dog2lidar: [0.415 ,0.0, 0.04,0.0 ,0.0, 0.0]  # xyz rpy （m）
    lidar_height: 0.7  # 高度 （m）
    point_cloud_topic: "rt/rslidar_points"
    #odom_topic: "rt/dog_odom"   # base odom (not lidar link)
    odom_topic: "rt/lio_sam_ros2/mapping/re_location_odometry"
    gridmap_topic: "rt/gridmap"
    ## 碰撞检测 为了保证安全，应当设置比机器人大一点，触发会急停
    collision_x_range: [-0.3, 0.4, 10]  # x_min x_max resolution
    collision_y_range: [-0.2, 0.2, 5] # y_min y_max resolution

    ## 预警范围 需要大于碰撞检测范围，进行潜在碰撞的预警
    warning_x_range: [-0.65, 0.7 , 10] # x_min x_max resolution
    warning_y_range: [-0.3, 0.3, 6] # y_min y_max resolution

    ## 预警范围 会根据当前速度推测未来机器人位置，进行潜在碰撞的预警
    predict_num: 3 #预测未来碰撞风险 步数
    predict_time: 2.0 #预测未来碰撞时间

    ## 日志路径
    log_path: "logs/gridmap/"

B2_W:
  grid_map:
    revolution: 0.1   # 分辨率 （m）
    wide: 8.0         # 宽度 （m）
    T_Dog2lidar: [0.415 ,0.0, 0.04,0.0 ,0.0, 0.0]  # xyz rpy （m）
    lidar_height: 0.8  # 高度 （m）
    point_cloud_topic: "rt/rslidar_points"
    #odom_topic: "rt/dog_odom"   # base odom (not lidar link)
    odom_topic: "rt/lio_sam_ros2/mapping/re_location_odometry"
    gridmap_topic: "rt/gridmap"
    ## 碰撞检测 为了保证安全，应当设置比机器人大一点，触发会急停
    collision_x_range: [-0.3, 0.4, 10]  # x_min x_max resolution
    collision_y_range: [-0.2, 0.2, 5] # y_min y_max resolution

    ## 预警范围 需要大于碰撞检测范围，进行潜在碰撞的预警
    warning_x_range: [-0.35, 0.7 , 10] # x_min x_max resolution
    warning_y_range: [-0.3, 0.3, 6] # y_min y_max resolution

    ## 预警范围 会根据当前速度推测未来机器人位置，进行潜在碰撞的预警
    predict_num: 3 #预测未来碰撞风险 步数
    predict_time: 2.0 #预测未来碰撞时间

    ## 日志路径
    log_path: "logs/gridmap/"

G1:
  grid_map:
    revolution: 0.1  # 分辨率 （m）
    wide: 4.0         # 宽度 （m）
    T_Dog2lidar: [0.0 ,0.0, 0.0 ,3.1415926 ,0.0, 0.0]  # xyz rpy （m）
    lidar_height: 1.28  # 高度 （m）

    point_cloud_topic: "rt/utlidar/cloud_livox_mid360"
    #odom_topic: "rt/dog_odom"   # base odom (not lidar link)
    odom_topic: "rt/unitree/slam_relocation/odom"
    gridmap_topic: "rt/gridmap"
    ## 碰撞检测 为了保证安全，应当设置比机器人大一点，触发会急停
    collision_x_range: [-0.1, 0.2, 4]  # x_min x_max resolution
    collision_y_range: [-0.05, 0.05, 3] # y_min y_max resolution

    ## 预警范围 需要大于碰撞检测范围，进行潜在碰撞的预警
    warning_x_range: [-0.0, 0.6 , 5] #  x_min x_max resolution
    warning_y_range: [-0.4, 0.4, 5] # y_min y_max resolution

    ## 预警范围 会根据当前速度推测未来机器人位置，进行潜在碰撞的预警
    predict_num: 3 #预测未来碰撞风险 步数
    predict_time: 2.0 #预测未来碰撞时间

    ## 日志路径
    log_path: "logs/gridmap/"


Go2_W:
  grid_map:
    revolution: 0.05   # 分辨率 （m）
    wide: 6.0         # 宽度 （m）
    T_Dog2lidar: [0.0 ,0.0, 0.0 ,0.0 ,0.226, 0.0]  # xyz rpy （m）
    lidar_height: 0.4  # 高度 （m）
    point_cloud_topic: "rt/unitree/slam_lidar/points"
    #odom_topic: "rt/dog_odom"   # base odom (not lidar link)
    odom_topic: "rt/unitree/slam_relocation/odom"
    gridmap_topic: "rt/gridmap"
    ## 碰撞检测 为了保证安全，应当设置比机器人大一点，触发会急停
    collision_x_range: [-0.2, 0.2, 5]  # x_min x_max resolution
    collision_y_range: [-0.05, 0.05, 3] # y_min y_max resolution

    ## 预警范围 需要大于碰撞检测范围，进行潜在碰撞的预警
    warning_x_range: [-0.2, 0.3 , 5] # x_min x_max resolution
    warning_y_range: [-0.05, 0.05, 3] # y_min y_max resolution

    ## 预警范围 会根据当前速度推测未来机器人位置，进行潜在碰撞的预警
    predict_num: 3 #预测未来碰撞风险 步数
    predict_time: 2.0 #预测未来碰撞时间

    ## 日志路径
    log_path: "logs/gridmap/"

Go2:
  grid_map:
    revolution: 0.1   # 分辨率 （m）
    wide: 8.0         # 宽度 
    # T_Dog2lidar: [ 0.1701 ,0.0, 0.0908 ,0.0 ,0.0 , 1.57 ]  # xyz rpy （m）xt16
    # T_Dog2lidar: [ 0.0 ,0.0, 0.0 ,0.0 ,0.226 , 0.0 ]  # xyz rpy （m）mid360
    T_Dog2lidar: [0.1870, 0.0, 0.0803, 0.0, 0.226893, 0.0]
    lidar_height: 0.4  # 高度 （m）
    point_cloud_topic: "rt/unitree/slam_lidar/points"
    #odom_topic: "rt/dog_odom"   # base odom (not lidar link)
    odom_topic: "rt/unitree/slam_relocation/odom"
    gridmap_topic: "rt/gridmap"
    ## 碰撞检测 为了保证安全，应当设置比机器人大一点，触发会急停
    collision_x_range: [-0.2, 0.2, 5]  # x_min x_max resolution
    collision_y_range: [-0.05, 0.05, 3] # y_min y_max resolution

    ## 预警范围 需要大于碰撞检测范围，进行潜在碰撞的预警
    warning_x_range: [-0.2, 0.3 , 5] # x_min x_max resolution
    warning_y_range: [-0.05, 0.05, 3] # y_min y_max resolution

    ## 预警范围 会根据当前速度推测未来机器人位置，进行潜在碰撞的预警
    predict_num: 3 #预测未来碰撞风险 步数
    predict_time: 2.0 #预测未来碰撞时间

    ## 日志路径
    log_path: "logs/gridmap/"