Go2 环境安装与构建交接记录

状态日期：2026-08-04

项目目录：/home/limerly/go2_autonomous_inspection

当前结论

robot/inspection-core 已恢复为完整版本。默认 Cargo workspace 测试以及启用 ROS2 ros2 feature 的全 workspace 检查均已通过，因此按照当前要求不再优化 Inspection Core 实现。

统一依赖路径下的联网版本校验、外部依赖构建、仓库 ROS 包构建、导航构建和 Inspection Core 检查已经在同一次一键脚本运行中成功完成。环境安装与构建任务没有遗留的软件阻塞；后续工作转为现场硬件全链路验证，验证通过后再决定是否清理旧 workspace。

已完成内容

已安装当前机器缺少的主要系统、ROS2、Python、Rust 和 Node.js 环境。
Rust 当前版本为 rustc 1.97.1、cargo 1.97.1。
用户级 Node.js 当前版本为 v22.23.1，位置为 /home/limerly/.local/opt/node-v22.23.1-linux-arm64。
已完成 rosdep 初始化和更新。
已创建 dependencies/install.sh，作为新机器的一键依赖安装与构建入口。
已创建 dependencies/environment.sh，统一所有外部 workspace 和缓存路径。
已创建 dependencies/external.repos 和 dependencies/external-versions.env，固定以下依赖：
- Livox SDK2：08f523c930b2f0ba1e98a6afaa8d7476bf479908
- Livox ROS Driver 2：1.2.6，对应已验证提交 13eb05e4e6dd7a765b934d0c5fd6236676a57b49
- FAST-LIO ROS2：2fffc570a25d0df172720bac034fbdb6a13d2162
- Unitree ROS2：668d1ec5a05d1c38d3306bdca7d59f2ba3581a88
已补齐导航构建入口：
- robot/navigation/scripts/build/local_packages.sh
- robot/navigation/scripts/build/navigation.sh
mapping、navigation 和 dashboard 启动脚本已改为读取 dependencies/environment.sh 中的统一路径变量。
构建生成物默认放在 ${XDG_CACHE_HOME:-$HOME/.cache}/go2_autonomous_inspection，不会写入 robot/ 或仓库自有 ROS 依赖源码目录。
四个固定版本的外部仓库已下载到 dependencies/external，源码树均保持干净，FAST-LIO 的 ikd-Tree 子模块也已检出固定提交 e2e3f4e9d3b95a9e66b1ba83dc98d4a05ed8a3c4。
Livox SDK2、Livox ROS Driver 2、FAST-LIO ROS2 和 Unitree ROS2 已构建到新的统一缓存路径。
dependencies/install.sh 已修复两项实际全链路构建问题：
- 在 set -u 模式下安全加载 ROS setup 文件。
- 为 ROS2 Rust bindgen 自动加入 GCC 标准头文件目录。
当前容器禁止 sudo 提权，因此已安装的系统包未重复安装；以下联网版本校验和完整构建命令已成功退出：

./dependencies/install.sh --skip-system --jobs 4

已通过验证

Inspection Core 默认 workspace：全部测试通过，共 92 个单元测试，doc tests 通过。
Inspection Core ROS2 feature：cargo check --workspace --all-targets --features ros2 --locked 通过。
Navigation Python：111/111 通过。
Mapping Python：14/14 通过。
Dashboard Python：53/53 通过；HTTP 测试需要允许绑定 localhost socket。
新统一缓存路径中的外部构建通过：
- Livox SDK2
- Livox ROS Driver 2
- FAST-LIO ROS2
- Unitree ROS2（unitree_api、unitree_go、unitree_hg）
新统一缓存路径中的仓库 ROS 构建通过：
- go2_description
- go2_twist_bridge
- go2_inspection_navigation
新增和修改的 shell 脚本均通过 bash -n。
一键脚本的离线工具链检查已通过：

./dependencies/install.sh --offline --skip-download --skip-build

尚未完成

依赖安装和构建任务已完成。尚未执行的是连接真实 Go2 和 Livox 设备后的现场全链路验证。

当前机器早期构建的外部 workspace 仍保留在旧路径：

/home/limerly/ws_livox
/home/limerly/fast_lio_ws
/home/limerly/unitree_ros2
/home/limerly/Livox-SDK2

新的默认路径已由 dependencies/environment.sh 指向并完成构建：

/home/limerly/go2_autonomous_inspection/dependencies/external
/home/limerly/.cache/go2_autonomous_inspection/external

在现场验证通过前不要删除这些旧 workspace。

后续操作

开始现场验证前加载统一环境：

cd /home/limerly/go2_autonomous_inspection
source dependencies/environment.sh
go2_dependencies_source_external_ros

按照项目根目录的 end-to-end-inspection-runbook.md 完成真实设备上的 mapping、导航和巡检任务验证。确认新路径运行稳定后，再单独评估旧 workspace 的清理。

手工复核命令

一键脚本执行完成后，至少运行：

cd /home/limerly/go2_autonomous_inspection
source "$HOME/.cargo/env"
source /opt/ros/humble/setup.bash
source dependencies/environment.sh

python3 -m unittest discover -s robot/mapping/test -p 'test_*.py'

PYTHONPATH="robot/navigation:${PYTHONPATH:-}" \
  python3 -m unittest discover -s robot/navigation/test -p 'test_*.py'

PYTHONPATH="robot/dashboard:${PYTHONPATH:-}" \
  python3 -m unittest discover -s robot/dashboard/test -p 'test_*.py'

CARGO_TARGET_DIR=/tmp/go2-inspection-core cargo test \
  --manifest-path robot/inspection-core/Cargo.toml --workspace --locked

export BINDGEN_EXTRA_CLANG_ARGS="-I$(gcc -print-file-name=include)"
CARGO_TARGET_DIR=/tmp/go2-inspection-core-ros2 cargo check \
  --manifest-path robot/inspection-core/Cargo.toml --workspace --all-targets \
  --features ros2 --locked

注意事项

不修改 Inspection Core 业务实现，除非完整编译或测试出现明确失败。
不删除旧 workspace，等现场验证通过后再决定是否清理。
当前容器设置了 no new privileges，不能在容器内运行脚本的 apt 阶段；宿主机或新机器上仍应使用具备 apt 管理权限的默认命令 ./dependencies/install.sh。
非登录 shell 可能找不到用户级 Rust 和 Node.js，必要时执行：

source "$HOME/.cargo/env"
export PATH="$HOME/.local/bin:$PATH"

python3 tools/documentation.py check 当前会报告仓库内既有的历史 session-state 文件命名和 server 文档索引问题；这不是依赖安装任务造成的，后续应作为独立文档治理任务处理。

6.2 KiB Executable File Raw Blame History Unescape Escape