GO2 机器人系统配置文件
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## 快速启动

建图：
  cd ~/go2_robot_system
  ./robot_mapping.sh

导航：
  cd ~/go2_robot_system
  ./robot_navigation.sh

航点设置：
  cd ~/go2_robot_system
  ./waypoint_setup.sh

巡检任务：
  cd ~/go2_robot_system
  ./patrol_mission.sh

停止建图：
  cd ~/go2_robot_system
  ./scripts/go2_stop_mapping.sh

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## 关键配置文件位置

### 1. 激光扫描配置（高度、距离、速度）
文件：src/go2_perception/launch/go2_pointcloud.launch.py

参数说明：
  'min_height': 0.1          # 最小高度（米）- 过滤地面
  'max_height': 0.5          # 最大高度（米）- 过滤天花板
  'range_min': 0.00          # 最小距离（米）
  'range_max': 10.0          # 最大距离（米）
  'angle_increment': 0.0087  # 角度增量（弧度）- 影响扫描点数
  'scan_time': 0.05          # 扫描周期（秒）- 影响频率

修改后需要重新编译：
  cd ~/go2_robot_system
  source /opt/ros/humble/setup.bash
  colcon build --packages-select go2_perception --symlink-install

### 2. SLAM 建图配置（地图更新速度）
文件：src/go2_slam/config/mapper_params_online_async.yaml

参数说明：
  map_update_interval: 0.4           # 地图更新间隔（秒）
  minimum_travel_distance: 0.15      # 最小移动距离（米）
  minimum_travel_heading: 0.2        # 最小旋转角度（弧度）
  minimum_time_interval: 0.5         # 最小时间间隔（秒）

修改后需要重新编译：
  cd ~/go2_robot_system
  source /opt/ros/humble/setup.bash
  colcon build --packages-select go2_slam --symlink-install

### 3. 导航配置（速度、朝向容差）
文件：src/go2_navigation2/config/nav2_params.yaml

参数说明：
  max_vel_x: 0.55                    # 最大线速度（m/s）
  max_vel_theta: 0.45                # 最大角速度（rad/s）
  xy_goal_tolerance: 0.25            # 位置容差（米）
  yaw_goal_tolerance: 0.15           # 朝向容差（弧度）

修改后需要重新编译：
  cd ~/go2_robot_system
  source /opt/ros/humble/setup.bash
  colcon build --packages-select go2_navigation2 --symlink-install

### 4. 巡检配置（休眠时间、朝向精度）
文件：src/go2_patrol/go2_patrol/patrol_executor_node.py

参数说明：
  第 27 行：dwell_s = 3.0                    # 每个点休眠时间（秒）
  第 26 行：yaw_goal_tolerance_deg = 10.0    # 朝向容差（度）

修改后需要重新编译：
  cd ~/go2_robot_system
  source /opt/ros/humble/setup.bash
  colcon build --packages-select go2_patrol --symlink-install

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## 比赛前检查清单

- [ ] 地图已建好并保存到 ~/go2_maps/
- [ ] 航点已标记并保存
- [ ] 测试过单点导航
- [ ] 测试过完整巡检
- [ ] 机器狗电量充足
- [ ] 网络连接正常（有线）

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## 紧急调整（比赛现场）

### 如果建图太慢
编辑：src/go2_slam/config/mapper_params_online_async.yaml
  map_update_interval: 0.2  # 改小（原 0.4）
  minimum_travel_distance: 0.1  # 改小（原 0.15）

### 如果扫描点太少
编辑：src/go2_perception/launch/go2_pointcloud.launch.py
  'min_height': 0.0  # 改小（原 0.1）
  'max_height': 0.8  # 改大（原 0.5）

### 如果导航速度太慢
编辑：src/go2_navigation2/config/nav2_params.yaml
  max_vel_x: 0.7  # 改大（原 0.55）

### 如果朝向对不准
编辑：src/go2_navigation2/config/nav2_params.yaml
  yaw_goal_tolerance: 0.10  # 改小（原 0.15）

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修改任何配置后，必须：
1. 重新编译对应的包
2. 完全重启系统

祝比赛顺利！