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GO2 机器人系统配置文件
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## 快速启动
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建图：
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cd ~/go2_robot_system
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./robot_mapping.sh
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导航：
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cd ~/go2_robot_system
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./robot_navigation.sh
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航点设置：
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cd ~/go2_robot_system
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./waypoint_setup.sh
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巡检任务：
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cd ~/go2_robot_system
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./patrol_mission.sh
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停止建图：
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cd ~/go2_robot_system
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./scripts/go2_stop_mapping.sh
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## 关键配置文件位置
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### 1. 激光扫描配置（高度、距离、速度）
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文件：src/go2_perception/launch/go2_pointcloud.launch.py
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参数说明：
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'min_height': 0.1 # 最小高度（米）- 过滤地面
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'max_height': 0.5 # 最大高度（米）- 过滤天花板
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'range_min': 0.00 # 最小距离（米）
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'range_max': 10.0 # 最大距离（米）
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'angle_increment': 0.0087 # 角度增量（弧度）- 影响扫描点数
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'scan_time': 0.05 # 扫描周期（秒）- 影响频率
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修改后需要重新编译：
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cd ~/go2_robot_system
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source /opt/ros/humble/setup.bash
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colcon build --packages-select go2_perception --symlink-install
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### 2. SLAM 建图配置（地图更新速度）
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文件：src/go2_slam/config/mapper_params_online_async.yaml
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参数说明：
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map_update_interval: 0.4 # 地图更新间隔（秒）
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minimum_travel_distance: 0.15 # 最小移动距离（米）
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minimum_travel_heading: 0.2 # 最小旋转角度（弧度）
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minimum_time_interval: 0.5 # 最小时间间隔（秒）
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修改后需要重新编译：
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cd ~/go2_robot_system
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source /opt/ros/humble/setup.bash
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colcon build --packages-select go2_slam --symlink-install
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### 3. 导航配置（速度、朝向容差）
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文件：src/go2_navigation2/config/nav2_params.yaml
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参数说明：
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max_vel_x: 0.55 # 最大线速度（m/s）
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max_vel_theta: 0.45 # 最大角速度（rad/s）
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xy_goal_tolerance: 0.25 # 位置容差（米）
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yaw_goal_tolerance: 0.15 # 朝向容差（弧度）
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修改后需要重新编译：
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cd ~/go2_robot_system
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source /opt/ros/humble/setup.bash
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colcon build --packages-select go2_navigation2 --symlink-install
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### 4. 巡检配置（休眠时间、朝向精度）
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文件：src/go2_patrol/go2_patrol/patrol_executor_node.py
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参数说明：
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第 27 行：dwell_s = 3.0 # 每个点休眠时间（秒）
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第 26 行：yaw_goal_tolerance_deg = 10.0 # 朝向容差（度）
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修改后需要重新编译：
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cd ~/go2_robot_system
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source /opt/ros/humble/setup.bash
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colcon build --packages-select go2_patrol --symlink-install
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## 比赛前检查清单
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- [ ] 地图已建好并保存到 ~/go2_maps/
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- [ ] 航点已标记并保存
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- [ ] 测试过单点导航
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- [ ] 测试过完整巡检
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- [ ] 机器狗电量充足
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- [ ] 网络连接正常（有线）
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## 紧急调整（比赛现场）
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### 如果建图太慢
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编辑：src/go2_slam/config/mapper_params_online_async.yaml
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map_update_interval: 0.2 # 改小（原 0.4）
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minimum_travel_distance: 0.1 # 改小（原 0.15）
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### 如果扫描点太少
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编辑：src/go2_perception/launch/go2_pointcloud.launch.py
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'min_height': 0.0 # 改小（原 0.1）
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'max_height': 0.8 # 改大（原 0.5）
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### 如果导航速度太慢
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编辑：src/go2_navigation2/config/nav2_params.yaml
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max_vel_x: 0.7 # 改大（原 0.55）
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### 如果朝向对不准
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编辑：src/go2_navigation2/config/nav2_params.yaml
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yaw_goal_tolerance: 0.10 # 改小（原 0.15）
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修改任何配置后，必须：
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1. 重新编译对应的包
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2. 完全重启系统
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祝比赛顺利！
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